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发布时间: 2023-11-26 来源: 发货现场

  ROS主控读取stm32发送的数据 之后便能够最终靠 Stm32_Serial .read (Receive_Data_Pr,sizeof(Receive_Data_Pr)); read函数读取串口接收到的字节,之后通过定义的通信协议再进行和校验与数据解析即可stm32向ROS主控发送数据。 ROS主控向stm32发送数据 ROS主控向stm32发送数据的代码如下: 将之前定义的发送数据的结构体 Send_Data的tx 中填入要发送的字节 Send_Data .tx[ 0 ]=FRAME_HEADER; //frame head 0 x 7 B //帧头 0 X 7 B Send_Data .tx[ 1 ] = 0 ; //set aside //预留位 Send_Data .tx[ 2 ] = 0 ; //set aside //预留位

  这里以一个智能车代码工程为例,抽取串口通信部分代码 在头文件中,进行串口头文件的包含 # include 在类的定义中,什么一个 serial 类的实例 serial::Serial Stm32_Serial; // 声明串口对象 并且在类的定义中,声明两个结构体,用来存储接收和要发送的数据 RECEIVE_DATA Receive_Data ; //The serial port receives the data structure //串口接收数据结构体 SEND_DATA Send_Data ; //The serial port sends the data structure //串口发送数据结构体 在类的构造函数中,配置这个串口对象的参数 private_n

  硬件连接 ROS主控通过usb线连接到一个TTL电平转换芯片,再由这个电平转换芯片连接STM32芯片 电平转换芯片能够最终靠PCB设计在STM32芯片的电路板上,也能够正常的使用一个USB转TTL的模块。 为什么两个控制器之间需要电平转换芯片? 因为两个控制器之间 通信层次逻辑 是不同的,所有需要电平转换芯片。相当于两个主控是两种不同语言的人,电平转换芯片相当于一个翻译。 电平转换芯片可以是: cp2102 ch340 PL2303 FT232RL 软件设置 硬件连接上之后,需要一个软件设置

  以简单的智能车为例,一般会存在两个控制器,一个是运行ROS的主控,另一个是运行电机控制和传感器信息采集的单片机比如STM32。 以智能车的应用例程展开 智能车控制器功能 在智能车里存在两个控制器: ROS主控 STM32控制器 只要能将ROS跑起来就可当作ROS主控,ROS主控可以是: jetson 系列,例如 nano、tx、nx 树莓派 工控机 在智能车里,ROS主控主要实现的功能有: 雷达信息采集 摄像头信息采集 路径规划 定位 STM32控制器主要实现的功能有: 里程计信息采

  ROS Motion Planning运动规划库采用了非常灵活和简易的方式来按照我们的需求去进行配置和使用,在我们对一些必要参数进行设定后,可使用库中的main_generate.py文件自动生成我们设定的参数对应的执行文件nch。 这些需要设定的参数,存放在user_config.yaml、pedestrians_config.yaml、obstacles _config.yaml这三个文件中,这三个文件均位于下图所示的目录下,下面依次进行详细的介绍 1、编写user_config.yaml参数配置文件 首先,我们的角度来看作者提供的示例程序,如下所示:

  下载/克隆ROS Motion Planning运动规划库 可以执行以下两条指令来从Github上克隆ROS Motion Planning运动规划库至我们上一步创建的工作空间 cd /motionplanning_ws/src 因为网络原因使用上述语句克隆失败的,可以手动去Github下载压缩包形式的ROS Motion Planning运动规划库,然后放到motionplanning_ws工作空间的src文件夹下,并解压 安装相关依赖 (1)关于Python 关于Python推荐使用Python3,对于Ubuntu20.04对应的ROS Noetic一般默认使用的都是Python3,可以在终端执行python指令来查看Pytho

  示范带头,促改促活|中软国际受邀参加中山市工信局2023年工业互联网试点示范项目申报政策宣讲会

  近日,为深入推动中山当地制造业的数字化转型,为公司可以提供全面的政策解读和实践指导,中山市工信局成功举办数字化转型示范项目政策宣讲会。参与此次会议的是中山市制造业各数字化智能化标杆示范企业的CIO,大家齐聚一堂,一同探讨数字化时代下的制造业发展新机遇。中软国际作为行业领先的全球化软件与信息技术服务企业,受邀参加此次宣讲会,并在会议上分享了其在数字化转型领域的服务能力。 中软国际鸿联(珠西)数字化的经济创新中心总经

  概述     氢燃料发动机是实现“碳达峰,碳中和”战略的可行技术方向。当前,丰田、一汽、吉利、东风等公司均在进行氢燃料发动机的开发,而且 国内自研的氢燃料发动机热效率达到46.11%,处于全球领先水平。 在氢燃料发动机燃烧开发中,早燃是制约氢燃料发动机功率、扭矩提升的重要的条件。 联合电子氢燃料发动机开发团队早在2017年便开始了氢燃料发动机的仿真及试验研究。多年以来,联合电子支持了一汽、上汽、东风、广汽、长城等主机厂

  创建新的ROS工作空间 由于ROS Motion Planning运动规划库与Navigation导航包存在一些同名但源码和功能不同的功能包,比如global_planne。 因此,个人推荐创建一个新的工作空间来存储ROS Motion Planning运动规划库,不要与Navigation导航包放在同一工作空间下,在本文的例子中,我将创建一个名为motionplanning_ws的工作空间,步骤如下 注:工作空间名字可任取,将下面语句中的motionplanning_ws改为任取的名字即可 (1)创建工作空间 在终端依次执行以下三条语句创建名为

  简单输入对话框 simpledialog(简单对话框)包含如下常用函数: 实操代码 简单对话框 from tkinter.simpledialog import *root = Tk()root.geometry( 400x100 ) def test1 (): a = askinteger(title= 输入年龄 , prompt= 请输入年龄 , initialvalue= 18 , minvalue= 1 , maxvalue= 150 ) # askstring、askfloat 框使用方式一样 show[ text ] = aButton(root, text= 你有多大了? 请点击后输入 , command=test1).pack()show = Label(root, width= 40 , height= 3 , bg= green )show.pack()root.mainloop() 结果展示 通用消息框 messagebox(通用消息框)

  文件对话框 文件对话框让我们实现可视化的操作目录、操作文件. 将文件、目录的信息传入到程序中 文件对话框包含如下一些常用函数 命名参数 options 的常见值如下: 实操代码——文件对话框基本用法 文件对话框获取文件 from tkinter import * from tkinter.filedialog import *root = Tk()root.geometry( 400x100 ) def test1 (): f = askopenfilename(title= 上传文件 , initialdir= f:/file , filetypes=[( 视频文件 , .mp4 )]) # askopenfilename(**options) 返回打开的文件名 # print(f) show[ text ]

  Scale 移动滑块 Scale(移动滑块)用于在指定的数值区间,通过滑块的移动来选择值 实操代码 scale 滑块的使用测试【示例】使用 Scale(移动滑块)控制字体大小变化 from tkinter import *root = Tk()root.geometry( 400x150 ) def test1 ( value ): print ( 滑块的值: , value) newFont = ( 宋体fig(font=newFont) # 这里将滑块的值, 附入标签中 s1 = Scale(root, from_= 10 , to= 50 , length= 200 , tickinterval= 5 , orient=HORIZONTAL, command=test1)s1.pack()a = Label(root, text= 测试滑块 , width= 10 , height= 1 , bg=

  Picotest 是一家专门从事电源完整性和电源系统测试定制测试设备的公司,推出了一系列超高速瞬态负载电流步进器,彻底改变了电源完整性、热设计功率 (TDP)、IC 封装评估和电源系统测试的行业标准。 这一发展在大电流、低电压应用领域至关重要,备受期待,包括数据中心、人工智能、图形、电动汽车与服务器。这些功能的首次演示将在 23 年 12 月 15 日至 2023 日在科罗拉多州丹佛举行的 SC 超级计算会议上进行。 电压调节模块 (VRM) 和配电网络 (PDN) 验

  大家好, 我是了不起, 欢迎收看我的冒险之旅。 今天我们将深入学习GUI图形界面编程tkinter, 了解高级组件的使用方式。 tkinter高级组件 OptionMenu 选择项 OptionMenu(选择项, 类似前端多选框)用来做多选一 ,选中的项在顶部显示。显示效果如下: 实操代码 from tkinter import Tk, StringVar, OptionMenu, Buttonroot = Tk()root.geometry( 200x100 )v = StringVar(root)v. set ( 首选项 ) 下拉列表选项框 om = OptionMenu(root, v, 第二选项 , 第三选项 , 第四选项 )om[ width ] = 10 om.pack() def test

  为了扩大QSiC SiC模块的选择范围,SemiQ推出了一系列采用SOT-1封装的200,227V MOSFET,可与或不与1,200V SiC肖特基二极管一起使用。 最近推出的 SemiQ SiC 模块建立在高性能陶瓷的坚实基础上,经过精心设计,可在苛刻的环境下始终如一地运行,实现了异常高的性能水平。改进的功能可实现更简化的设计配置和更高的功率密度。高击穿电压 (

  1,400 V),高温工作 (TJ= 175°C),以及在整个工作时候的温度范围内的低 Rds(On) 位移是 QSiC 模块的所有特性。此外,它们还提供最长的

  英诺赛科透露,全球电气和数字建筑基础设施专家罗格朗正在其最新的家用电源插座中部署InnoGaN器件,以满足快充Type A + C和USB电源适配器等产品日渐增长的电力需求。 据专业的人介绍,罗格朗控制着全球约19%的电灯开关和电源插座行业。该公司不久前在中国发布的Yijing 27W和Yijing PLUS 45W墙壁插座均采用英诺赛科氮化镓HEMTs,在保持相同占地面积的同时,在减少热量产生的同时显着提高输出功率。氮化镓还允许壁式插头非常小,使其能安装在更靠近墙壁

  当然虚拟地址空间划分不只是如此。因为目前应用程序没那么大的内存需求,所以ARM64处理器不支持完全的64位虚拟地址,实际支持情况如下。 (1)-虚拟地址位宽 虚拟地址的最大宽度是48位 内核虚拟地址在64位地址空间的顶部,高16位是全1,范围是[0xFFFF 0000 0000 0000,0xFFFF FFFF FFFF FFFF]; 用户虚拟地址在64位地址空间的底部,高16位是全0,范围是[0x00000000 0000 0000,0x0000 FFFF FFFF FFFF]; 高16位是全1或全0的地址称为规范的地址,两者之间是不规范的地

  LG电子计划于2024年推出其首个交流和直流电动汽车充电站系列,以渗透美国迅速扩大的电动汽车充电器市场。正如LG Business Solutions USA高级副总裁Nicolas Min所说,该系列将包括2级和3级电动汽车(EV)充电器。这一发展将为市政当局、企业和其他公共场所提供新的前景,通过自主运营的充电站为美国的电气化做出贡献。 LG意识到,将需要数十万个额外的2级和3级充电器来支持美国道路上慢慢的变多的电动汽车(EV)。为帮助企业在不依赖第三方业主运营商的情况下

  Eggtronic 扩展了其高密度电源转换解决方案的产品,推出了用于固定输出 AC/DC 转换器的参考设计,该转换器具有超高效率、组件数量少且可在低于 120W 的电压下工作。新开发的高性能反激式解决方案QuarEgg PSR(初级侧调节)大大减小了以前采用有源钳位反激式(ACF)和准谐振(QR)拓扑的AC/DC转换器的尺寸并提高了效率。 QuarEgg PSR 建立在 Eggtronic 获得专利且经过验证的强制零电压开关 (ZVS) 框架之上,具有异常一致的空闲到满载效率曲线%,在低

  物理页面大小一级地址总线宽度不同,页表的级数也不同。以AArch64运作时的状态,4KB大小物理页面,48位地址宽度为例,页表映射的查询过程如图: 对于多任务操作系统,每个用户进程都拥有独立的进程地址空间,也有相应的页表负责虚拟地址到物理地址之间的转换。MMU查询的过程中,用户进程的一级页表的基址存放在TTBR0。操作系统的内核空间公用一块地址空间,MMU查询的过程中,内核空间的一级页表基址存放在TTBR1。当TLB未命中时,处理器查询页表的过

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